Вид документа : Однотомное издание Шифр издания : 91317 Автор(ы) : Крамаренко Н. В., Рыков А. А. Заглавие : Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора : Учебное пособие Выходные данные : Новосибирск: Новосибирский государственный технический университет, 2016 Колич.характеристики :87 с Примечания : Книга находится в Премиум-версии ЭБС IPRbooks. ISBN, Цена 978-5-7782-2977-8: Б.ц. УДК : 62 ББК : 34.4 Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): алгоритм--динамика--кинематика--манипулятор--подвижная цель--привод--робот Аннотация: В первом разделе изучаются три метода наведения точки на подвижную цель. Движение цели считается известным, а кинематические характеристики точки определяются в зависимости от того, какая встреча должна произойти – мягкая или жесткая. Определяется также сила, необходимая для выполнения поставленной задачи. Во втором и третьем разделах рассматриваются две плоские модели манипуляторов с двумя степенями свободы, состоящие из двух и четырех звеньев. Приводные двигатели располагаются в шарнирных соединениях, на конце последнего стержня находится схват. Деталь движется по произвольной заранее известной траектории. Требуется разработать такой алгоритм управления движением манипуляторов, чтобы за определенное время схват приблизился к детали с нулевой относительной скоростью. Задача рассматривается без учета ограничения мощности приводов. Рассмотрены математические решения задач кинематики и динамики, приведены алгоритмы управления манипуляторами. Доп.точки доступа: Рыков, А. А. |